發(fā)布時(shí)間：2021/3/19 發(fā)布人：管理員

上一期為大家介紹了在ROBOGUIDE軟件中輸送帶輸送物料虛擬仿真的操作方法，本期再來為大家介紹一下機(jī)器人輸送帶上料并實(shí)現(xiàn)物料輸送仿真的操作方法。
機(jī)器人上料其實(shí)就是搬運(yùn)工藝眾多表現(xiàn)形式中的一種，配合輸送帶運(yùn)行的上料也是現(xiàn)實(shí)中非常常見的一種應(yīng)用。
在ROBOGUIDE軟件中機(jī)器人配合輸送帶的上料仿真要比純固定式工作臺(tái)上料略微復(fù)雜一些，因?yàn)檫@種應(yīng)用中輸送帶也是動(dòng)態(tài)的。對(duì)于這一類仿真最主要的是各個(gè)工藝段之間的相互配合。
輸送帶上料可以劃分為機(jī)器人抓取物料、機(jī)器人輸送帶放置物料、輸送帶輸送物料三個(gè)大的工藝段。其中，輸送帶輸送物料工藝已經(jīng)在上一期的《ROBOGUIDE軟件：機(jī)器人產(chǎn)線輸送帶輸送物料虛擬仿真操作》文章中發(fā)布過，而機(jī)器人抓取物料、機(jī)器人輸送帶放置物料以及各個(gè)工藝段之間的相互配合將在本期中詳細(xì)介紹。
托盤物料配置
以上一期創(chuàng)建的仿真項(xiàng)目為基礎(chǔ)，從ROBOGUIDE軟件自帶模型庫中添加“Mesh_Pallet03”作為物料托盤，并將其擺放到合適位置處。
在物料托盤屬性配置對(duì)話框的“Parts”選項(xiàng)卡中鼠標(biāo)點(diǎn)選“Part1”，將其作為托盤物料。
在Part Offset功能區(qū)中設(shè)置物料在托盤上的擺放位置與角度，如本例中設(shè)置（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，0，180，0，0）。物料角度最好設(shè)定為與機(jī)器人的TCP坐標(biāo)角度保持一致，這樣在示教編程時(shí)可以直接使用“Move To”功能直接移動(dòng)機(jī)器人到物料擺放的位置。
點(diǎn)選“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”兩個(gè)功能選項(xiàng)，使物料在示教編程與仿真運(yùn)行開始時(shí)均顯示。
設(shè)置完成后物料托盤在機(jī)器人工作站中的位置如下圖所示，物料被放置在托盤上，其擺放角度與機(jī)器人TCP坐標(biāo)姿態(tài)保持一致。
在“Simulation”選項(xiàng)卡中的Part Simulation功能區(qū)中，鼠標(biāo)點(diǎn)選“Allow part to be picked”選項(xiàng)，并在“Create Delay”后的輸入框中輸入3sec。此功能配置的含義是仿真時(shí)允許物料被抓取，并且在物料抓取3sec后再自動(dòng)創(chuàng)建一個(gè)物料。
機(jī)器人工具物料配置
同樣的方法，在機(jī)器人工具屬性對(duì)話框的“Parts”選項(xiàng)卡中設(shè)置“Part1”作為機(jī)器人工具抓取與放置的物料。
物料在機(jī)器人工具上的位置設(shè)定在TCP原點(diǎn)位置處，角度與TCP坐標(biāo)的各坐標(biāo)軸方向保持一致。
取消選擇“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”兩個(gè)功能選項(xiàng)，使物料在示教編程與仿真運(yùn)行開始時(shí)均不可見。
輸送帶物料配置
輸送帶上物料已經(jīng)擺放完畢，擺放的詳細(xì)方法可以查看上一期發(fā)布的文章《ROBOGUIDE軟件：機(jī)器人產(chǎn)線輸送帶輸送物料虛擬仿真操作》。
在輸送帶的Link1屬性設(shè)置對(duì)話框的“Parts”選項(xiàng)卡中取消選擇“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”兩個(gè)功能選項(xiàng)，也使物料在示教編程與仿真運(yùn)行開始時(shí)均不可見。
在“Simulation”選項(xiàng)卡的“Part Simulation”功能區(qū)中鼠標(biāo)點(diǎn)選“Allow part to be placed”選項(xiàng)，并在“Destroy Delay”后的輸入框中輸入4sec。此選項(xiàng)卡中屬性設(shè)定含義為仿真運(yùn)行時(shí)允許機(jī)器人將物料放置在輸送帶上，并且放置的物料將在4sec后自動(dòng)銷毀。
設(shè)置物料自動(dòng)銷毀時(shí)間參數(shù)時(shí)一定要考慮物料在輸送帶上的運(yùn)行時(shí)間，確保自動(dòng)銷毀延時(shí)大于其在輸送帶上的運(yùn)行時(shí)間，否則會(huì)出現(xiàn)物料在輸送帶上未輸送到指定位置就被自動(dòng)銷毀。
機(jī)器人示教編程
ROBOGUIDE軟件中機(jī)器人輸送帶上料工藝應(yīng)用虛擬仿真需要編寫兩種類型的示教程序，一種是仿真運(yùn)行程序，用于實(shí)現(xiàn)虛擬仿真中的物料抓取與放置控制，它是在仿真編輯器中編寫的，這種程序只能在仿真軟件中使用，不能直接控制真實(shí)的機(jī)器人；另一種是機(jī)器人運(yùn)行程序，也就是在虛擬示教器中編寫的機(jī)器人示教程序，這種程序既可以在仿真軟件中使用也可以直接控制真實(shí)的機(jī)器人。
在仿真程序編輯器中創(chuàng)建機(jī)器人抓取物料的仿真程序Pick，程序內(nèi)容為從物料托盤上抓取物料到機(jī)器人吸盤工具上。
同樣的方法，在仿真程序編輯器中創(chuàng)建機(jī)器人放置物料的仿真程序Drop，程序內(nèi)容為將物料從機(jī)器人吸盤工具上拆除，并將其放置到輸送帶上。
在虛擬示教器中編寫機(jī)器人物料抓取放置運(yùn)動(dòng)程序與輸送帶運(yùn)行控制程序，然后使用FOR循環(huán)指令控制機(jī)器人程序循環(huán)執(zhí)行三次，也就是控制機(jī)器人向輸送帶上料仿真運(yùn)行三次。完整的機(jī)器人運(yùn)行程序代碼如下圖所示。
仿真運(yùn)行
左側(cè)項(xiàng)目瀏覽樹中選擇編寫好的機(jī)器人示教程序，然后點(diǎn)擊“Cycle Start”命令按鈕，可以看到機(jī)器人從托盤上抓取物料后將其放置到輸送帶上，在相應(yīng)的延時(shí)后物料托盤上重新生成新的工件；輸送帶將物料輸送到指定位置處，物料到位后在相應(yīng)的延時(shí)后自動(dòng)銷毀。如此循環(huán)往復(fù)運(yùn)行三次后仿真結(jié)束，仿真運(yùn)行效果如下方動(dòng)態(tài)圖所示。